谷歌3D城市點云模型創(chuàng)造點云方法

谷歌的3D城市點云模型計算需要用到算法，而下面我們就講其中的關于創(chuàng)造點云的方法。

創(chuàng)造點云

現(xiàn)在我們已經有了每個像素的深度信息，我們需要創(chuàng)建點云同時將每一個點還原至之前獲得的全景圖片的色彩。

考慮到 npoints =w∗h points，我們定義2個npoints ∗3 漂浮陣列包含了3D空間位置和每個點的色彩。

現(xiàn)在，我們必須考慮全景圖片中的一點本來來一個球星圖片，所以我們必須使用下列公式將其重新投射到空間中：

注意，除了重新投射，在2D中還原像素的位置也是必要的，因為你需要從彩色全景圖片中獲得色彩信息，因為全景圖片的分辨率是不同的。